Torrejón de Velasco es un típico pueblo situado al sur de la Comunidad de Madrid, cerca de la provincia de Toledo. Se halla a unos 30 kilómetros de Madrid y se llega a taavés de la carretera N-404 cogiendo el desvío a la altura del punto kilómetrico 27 de la A-42. que conduce a Toledo.
En Torrejón de Velasco, existen dos principales monumentos que son el Castillo y la iglesia de San Esteban Protomártir. Todo aquel que visita esta localidad debe conocer estas dos maravillas.
En un principio, el castillo de Torrejón de Velasco quedaba ubicado a las afueras del pueblo, pero el continuo crecimiento de los últimos tiempos le ha ido relegando a una situación central en la población.